恩派克Enerpac液压同步连续滑移速度平稳性控制策略分析(二）

 恩派克Enerpac液压同步连续滑移速度平稳性控制策略

2.1  恩派克Enerpac超速抢载

推进器I 到达预定位置(T₄  时刻)唤醒 推进器Ⅱ,推进器Ⅱ开始加速前进。推进器I 继续保持设 定速度(v₁)  运动，推进器Ⅱ在T₅  时刻速度上升到V₂, 且 V₂=V₁+△V,  推进器Ⅱ超速△V抢载，到时刻T₆ 推 进 器I   开始减速，推进器Ⅱ速度也由V₂降 到V₁, 然后保持。

负载滑移理论速度V₁'=V₁+△V₁,AV   在负载上的反映 △V,受到负载质量M、负载与导轨间摩擦系数f 和负载转移 过程中推进器自锁需要的锁紧位移△S 及 V₂ 保持的时间 △T(△T=T₆-T₅)    等多种不确定因素影响，不易控制。

2.2  恩派克Enerpac低速接载

推进器I 到达预定位置(T₄  时刻)推进 器Ⅱ开始前进，推进器I  开始减速。在T, 时刻推进器I  与推进器Ⅱ速度达到一致V(V¹.=V,             且 VI

随后负载转移到推进器Ⅱ上。到T₆ 时刻推进器I 速度降 为零，推进器Ⅱ速度则升到V₁,  然后保持。对负载转移阶 段(T₄~T₆),      其运动规律建模分析如下：

设 V₁ 、Vn分别为推进器I 、推进器Ⅱ的运动速度， V¹0 、Vo为二者速度曲线在V 轴的截距。

由此可见推进器Ⅱ速度上升曲线水平左移，可以提高负载转移点速度。但转移点速度总小于设定值V₁, 存在波动。